マイクロマウスクラシック競技向けの2代目のマシン． 参考: カブトガニ野郎 (初代)

戦績

• 第29回全日本学生マイクロマウス大会 クラシック競技 第6位
• 第35回全日本マイクロマウス大会 クラシック競技 エキスパートクラス 第19位 特別賞

仕様

カブトガニ兄貴(2014.01〜)

マイコン	STM32F405
モータ	ノーブランド コアレスモータ 10mm x 15mm
モータドライバ	DRV8833
ロータリエンコーダ	MTL MES-6-500P
加速度・ジャイロセンサ	MPU6050
赤外線センサ	SFH4550+TPS601A x4
インタフェース	UART，SWD(ST-Link)

とにかく安く作ることを目標にした． 前年の大会の賞品でいただいたMTLのマイクロエンコーダを使用している．

開発環境

ソースコード

http://bitbucket.org/tokoro10g/kabutoganianiki

アルゴリズム

迷路探索

基本的には足立法を用いる．最短経路導出には \(A^\ast\) アルゴリズムを採用する．

マイクロマウス迷路探索シミュレータの製作